Kiedy wynaleziono stołki udojowe?

Stołki do dojenia istnieją co najmniej od średniowiecza. Są powszechnie przedstawiane na drzeworytach z XIV–XVI wieku i istnieją dowody na to, że podobne elementy mebli znajdowano w sztuce starożytnej Grecji i Rzymu, zwłaszcza w rzeźbie na Partenonie w Atenach.